ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG BÀI TOÁN ROBOT BÁM QUỸ ĐẠO

Abstract

Điều khiển mờ hay còn gọi là điều khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tuệ nhân tạo trong lĩnh vực điều khiển. Nghiên cứu trình bày phương pháp điều khiển robot tự hành trên cơ sở logic mờ. Trước tiên, mô hình động học robot được xây dựng, sau đó được mô hình hóa để mô phỏng quá trình bám quỹ đạo cho trước trong không gian làm việc của robot. Kết quả mô phỏng cho thấy tính đúng đắn, hiệu quả của giải thuật điều khiển.