ĐIỀU KHIỂN BÁM THÍCH NGHI BỀN VỮNG HỆ PHI TUYẾN CÓ THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH HÀM KHÔNG BỊ CHẶN

Abstract

Với lớp bài toán điều khiển bám  đối tượng phi tuyến có thành phần bất định hàm số bị chặn trong mô hình, người ta thường nghĩ ngay tới phương pháp điều khiển trượt. Đây là một trong các phương pháp điều khiển mang tính bền vững rất cao với nhiễu và sai lệch mô hình. Tuy nhiên một trong những hạn chế cơ bản của phương pháp điều khiển này là hiệu ứng chattering của nó. Đã có nhiều phương pháp bổ sung thêm để hạn chế hiệu ứng này được giới thiệu trong thời gian qua. Chúng đều tập trung vào việc nhận dạng để bù bớt đi thành phần bất định trong hệ. Bài báo này trình bày một phương pháp thích nghi làm giảm hiệu ứng chattering đó mà không cần nhận dạng và điều khiển bù. Hơn thế nữa phương pháp đề xuất của bài báo còn áp dụng được cho cả trường hợp hệ phi tuyến có hàm bất định không thỏa mãn điều kiện bị chặn.