Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot 3 bậc tự do

Thái Hữu Nguyên, Phan Xuân Minh, Nguyễn Công Khoa
Author affiliations

Authors

  • Thái Hữu Nguyên Trường Đai học Sư phạm Kỹ thuật Vinh
  • Phan Xuân Minh Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
  • Nguyễn Công Khoa Trường Đại học Bách khoa Hà Nội

DOI:

https://doi.org/10.15625/0866-708X/52/5/3576

Abstract

Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho đối tượng truyền ngược chặt bất định hàm số. Luật điều khiển được tổng hợp dựa trên nguyên lý điều khiển trượt. Đặc tính bất định của đối tượng được xấp xỉ bằng mạng nơ ron hướng tâm hai lớp, các trọng số của mạng được huấn luyện on-line. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình Robot ba bậc tự do. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm và khả năng ứng dụng trong thực tế của thuật toán được đề xuất.

Downloads

Download data is not yet available.

Downloads

Published

23-10-2014

How to Cite

[1]
T. H. Nguyên, P. X. Minh, and N. C. Khoa, “Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot 3 bậc tự do”, Vietnam J. Sci. Technol., vol. 52, no. 5, pp. 541–548, Oct. 2014.

Issue

Vol. 52 No. 5 (2014)

Section

Articles

License

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Vietnam Journal of Sciences and Technology (VJST) is an open access and peer-reviewed journal. All academic publications could be made free to read and downloaded for everyone. In addition, articles are published under term of the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA) Licence which permits use, distribution and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited & ShareAlike terms followed.

Copyright on any research article published in VJST is retained by the respective author(s), without restrictions. Authors grant VAST Journals System a license to publish the article and identify itself as the original publisher. Upon author(s) by giving permission to VJST either via VJST journal portal or other channel to publish their research work in VJST agrees to all the terms and conditions of https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/ License and terms & condition set by VJST.

Authors have the responsibility of to secure all necessary copyright permissions for the use of 3rd-party materials in their manuscript.

Crossref
Scopus
Google Scholar
Europe PMC