Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot 3 bậc tự do

Thái Hữu Nguyên, Phan Xuân Minh, Nguyễn Công Khoa
Author affiliations

Authors

  • Thái Hữu Nguyên Trường Đai học Sư phạm Kỹ thuật Vinh
  • Phan Xuân Minh Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
  • Nguyễn Công Khoa Trường Đại học Bách khoa Hà Nội

DOI:

https://doi.org/10.15625/0866-708X/52/5/3576

Abstract

Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho đối tượng truyền ngược chặt bất định hàm số. Luật điều khiển được tổng hợp dựa trên nguyên lý điều khiển trượt. Đặc tính bất định của đối tượng được xấp xỉ bằng mạng nơ ron hướng tâm hai lớp, các trọng số của mạng được huấn luyện on-line. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình Robot ba bậc tự do. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm và khả năng ứng dụng trong thực tế của thuật toán được đề xuất.

Downloads

Download data is not yet available.

Published

23-10-2014

How to Cite

[1]
T. H. Nguyên, P. X. Minh, and N. C. Khoa, “Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot 3 bậc tự do”, Vietnam J. Sci. Technol., vol. 52, no. 5, pp. 541–548, Oct. 2014.

Issue

Section

Articles