Nâng cao chất lượng điều khiển Robot có tham số bất định phụ thuộc thời gian trên cơ sở ứng dụng mạng nơron và giải thuật di truyền

Nguyễn Trần Hiệp (hiep.songlinh@gmail.com)
Khoa Điều khiển tự động, Học viện kỹ thuật quân sự
May, 2012
 
Hiện đang là giảng viên Học viện Kỹ thuật Quân sự.
 

Abstract

Luận án đã có những đóng góp khoa học như sau:
1. Đề xuất phương pháp điều khiển rô bốt sử dụng mạng nơ ron RBF kết hợp với bộ điều khiển trượt với thuật học online và chứng minh tính ổn định của hệ thống bằng phương pháp ổn định Lyapunov.
2. Đề xuất phương pháp điều khiển rô bốt sử dụng mạng nơ ron RBF với thuật học online kết hợp với bộ điều khiển theo phương pháp tính momen và chứng minh tính ổn định của hệ thống bằng phương pháp ổn định Lyapunov.
3. Đề xuất giải pháp nâng cao chất lượng điều khiển rô bốt, tối ưu hệ số học bằng thuật di truyền và xây dựng các chương trình mô phỏng minh chứng các phương pháp đề xuất.