Điều khiển robot tự hành trên cơ sở định vị theo dữ liệu tham chiếu dạng bản đồ

Nam Quốc Tăng (tangquocnam@mta.edu.vn)
Mechatronics Department, Faculty of Aerospace Engineering, Le Qui Don Technical University (Military Technical Academy)
October, 2010
 
Hiện đang là giảng viên Học viện Kỹ thuật quân sự.
 

Abstract

Những đóng góp mới của luận án:
1. Nghiên cứu phát triển bộ điều khiển chuyển động có khả năng tránh vật cản cục bộ cho robot tự hành dùng cảm biến siêu âm trên cơ sở lý thuyết điều khiển mờ. Đề xuất thuật toán điều khiển chuyển động, trong đó chức năng điều khiển mờ tránh vật cản được dùng như một hàm số, được thực thi với cặp giá trị khoảng cách đến vật cản nào gây ảnh hướng đến robot nhiều nhất. Giải pháp này cho phép robot xử lý hết các thông tin về vật cản cục bộ trước khi ra quyết định mà không làm phức tạp bộ điều khiển mờ.
2. Nghiên cứu phát triển bổ sung phương pháp xây dựng bản đồ lưới hoành đồ từ dữ liệu cảm biến siêu âm theo thời gian thực trong quá trình vận động của robot. Đề xuất mới luật cập nhật giá trị chắc chắn theo tham số khoảng cách cho mô hình lưới hoành đồ trong bài toán xây dựng bản đồ cục bộ từ dữ liệu cảm biến siêu âm; đã thực nghiệm tìm ra khoảng hợp lý cho giá trị chắc chắn, vừa làm tăng chất lượng bản đồ được tạo lập, vừa giảm thời gian xử lý, cho phép xây dựng bản đồ theo thời gian thực, trong khi robot di chuyển.
3. Nghiên cứu ứng dụng thành công phương pháp định vị dựa trên tham chiếu dạng bản đồ lưới cho robot tự hành dùng cảm biến siêu âm. Từ kết quả nghiên cứu của đề tài có thể khẳng định rằng, với một bản đồ cho trước, một bộ cảm biến tương ứng và thuật toán xây dựng bản đồ môi trường, đối chiếu bản đồ (map matching), robot đã có khả năng xác định được vị trí của mình.


Journal of Computer Science and Cybernetics ISSN: 1813-9663

Published by Vietnam Academy of Science and Technology